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Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/123456789/409

Titre: Commande Optimale Appliquée à un Robot Mobile
Auteur(s): Djemai, Benhaddouche
Mots-clés: robot mobile
commande optimale
capteurs
Issue Date: 2013
Résumé: L’objectif de ce mémoire est appliqué une type de commande optimale sur des robots mobiles non holonomes. Nous nous intéressons seulement aux robots mobiles de type unicycle, l’avantage de cette structure est qu’elle permet au véhicule de tourner sur place, suivant si les vitesses de rotation des deux roues motrices sont de signe opposées ou pas. Ainsi le robot peut pivoter rapidement, ce qui donne des capacités de déplacement intéressantes. Par conséquent, un asservissement en vitesse est suffisant pour les commander. De ce fait, le modèle considéré pour développer les lois de commandes dans ce mémoire sont basés sur le modèle dynamique du robot mobile de type unicycle
URI: http://digitallibrary.univ-batna.dz:8080/jspui/handle/123456789/409
Appears in Collections:Magister

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